O nome da cidade tem origem no formato peculiar da serra de mesmo nome localizada no atual município, que era utilizada como ponto de referência pelos tropeiros e escravos fugidos que passavam pela região. Algumas cartas de concessão de sesmarias fazem referência à montanha, utilizada como marco natural para demarcação de terras. Esses documentos mostram que a região era conhecida antes de 1750.

Alguns escravos fugidos da destruição do Quilombo do Ambrósio (entre 1740 e 1746) formaram, na vertente da Serra de Três Pontas, o Quilombo do Cascalho e outro próximo ao ribeirão das Araras, próximo de onde hoje está situado o Quilombo Nossa Senhora do Rosário.

Os dois quilombos iniciais foram destruídos na época das sesmarias (por volta de 1760) e o território passou a ser dividido em fazendas.

Em 1768, alguns sesmeiros construíram a Capela de Nossa Senhora d’Ajuda e, em seu entorno, surgiu o arraial. Esta Capela deu origem à atual Igreja Matriz de Nossa Senhora d’Ajuda.

O povoado se desenvolveu com a cultura do café, passando a Freguesia em 1832, a Município em 1841 e a Cidade em 1857.