Boa Esperança nasceu da busca de ouro pelos Bandeirantes de São João Del Rey, que exploraram o território em 1795.  Logo depois José Alves de Figueiredo resolveu comprar por oito mil ducados uma extensão de terras de aproximadamente seis léguas e conseguindo, tomou providências para formar um povoado.

Outros proprietários de terras da região apoiaram a iniciativa e doaram, cada um, um pedaço de suas terras, sendo elas do Serrote, dos Meireles, do Mombó, das Cardosas, do Leitão e do Barro, formando o patrimônio do povoado denominado Freguesia do Pântano e dando início à construção da Capela de Nossa Senhora da Dores.

Posteriormente, inspirado na magnífica visão de sua Serra, o povoado passou a ser chamado de Dores da Boa Esperança.

Quase um século depois é que a cidade passou a ser designada como Boa Esperança.